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本文涵蓋了動力學模型以及不同車輛活動模型、Pure Pursuit Control 的原理，以及 bicycle model 的應用。動力學模型用來描述車子的狀態變化，而 Pure Pursuit Control 則是根據速度和角速度來畫圓弧，將車子移動到前方某個點的位置。bicycle model 則是一個根據方向盤轉角來描述車子原點運動的模型。

第一章將會講述控制理論 (Control Theory) 的基本概念，包括開閉環控制 (Open Loop Control, Close Loop Control)、線性時不變系統 (Linear Time Invariant System) 及 PID 控制的概念。第二章將分析基本的動力學模型及 Differential Drive Vehicle 的動力學模型，並且探討 Kinematic Bicycle Model 的動力學模型，以及 LQR Control 的控制算法，從而對汽車的控制有更多的了解。

本文主要介紹 Stanley Control 和 LQR Control，Stanley Control 是漸進穩定的控制方法，透過計算當前最近目標點的切線、法線做為新的座標系，並利用誤差對時間的變化做為誤差穩定的漸進方法。LQR Control 則是利用 cost function 中的 state 和 control 重要性，並利用 dynamic programming 求得最佳控制。

本文闡述了控制理論 (Control Theory) 的基本概念，包括開閉環控制 (Open Loop Control, Close Loop Control)、線性時不變系統 (Linear Time Invariant System) 及 PID 控制的概念。