Kinetic Model and Vehicle Control
第一章將會講述控制理論 (Control Theory) 的基本概念,包括開閉環控制 (Open Loop Control, Close Loop Control)、線性時不變系統 (Linear Time Invariant System) 及 PID 控制的概念。第二章將分析基本的動力學模型及 Differential Drive Vehicle 的動力學模型,並且探討 Kinematic Bicycle Model 的動力學模型,以及 LQR Control 的控制算法,從而對汽車的控制有更多的了解。
📄️ 1 - Vehicle Control
本文闡述了控制理論 (Control Theory) 的基本概念,包括開閉環控制 (Open Loop Control, Close Loop Control)、線性時不變系統 (Linear Time Invariant System) 及 PID 控制的概念。
📄️ 2 - Kinetic Model
本文涵蓋了動力學模型以及不同車輛活動模型、Pure Pursuit Control 的原理,以及 bicycle model 的應用。動力學模型用來描述車子的狀態變化,而 Pure Pursuit Control 則是根據速度和角速度來畫圓弧,將車子移動到前方某個點的位置。bicycle model 則是一個根據方向盤轉角來描述車子原點運動的模型。
📄️ 3 - Stanley and LQR Control
本文主要介紹 Stanley Control 和 LQR Control,Stanley Control 是漸進穩定的控制方法,透過計算當前最近目標點的切線、法線做為新的座標系,並利用誤差對時間的變化做為誤差穩定的漸進方法。LQR Control 則是利用 cost function 中的 state 和 control 重要性,並利用 dynamic programming 求得最佳控制。